4计算信号灯的存在概率
采用BBF（ Binary Bayes Filter，二值贝叶斯滤波器）来计算候选信号灯的存在概率。
概率更新示意
5识别箭头形信号灯
高清地图中的信号灯包含是否拥有箭头信号灯的属性信息。如果目标信号灯有箭头信号灯的属性信息，则识别箭头形信号灯。在处理过程中，采用AdaBoost进行提前训练，然后将其应用到提取的ROI（Region of Interest，感兴趣区域）中。
箭头形信号灯的检测 该研究具有两个突出成果：能够识别使用CPU实时识别150m远距离出的信号灯，且几乎没有误检测；能够识别低于10像素的箭头形信号灯。这是日本新能源产业的技术综合开发机构（NEDO）主导实施的「L3／L4自动驾驶技术必需的感知技术」下的相关研究。该研究于2020年2月21日被登载国际学术期刊《Sensors》上。
