2016年全球共有4000余台医疗机器人，然而，几乎所有的手术机器人都来源于加利福尼亚州桑尼维尔市的Intuitive Surgical。这家公司最为瞩目的产品即达芬奇机器人辅助外科手术系统，亦称之为达芬奇手术机器人。
达芬奇手术机器人的3D显示效果卓越，能够为医生提供准确的空间距离；仪器挡板可以为医生提供手臂支撑，极大的免去了长时间手术带来的疲劳，但机器价格高达2000万元。正是因为这一缺点，竞争对手有足够的动力冲击Intuitive Surgicald的市场领导权。
根据全球市场研究机构集邦咨询的生物科技报道《全球手术机器人市场发展趋势》数据，2016年全球遥控型手术机器人市场规模约38亿美元，预期这个市场在接下来的几年会维持约20％的复合增长率，至2021年可成长至93亿美元，其市场发展速度远超大部分医疗器械。其中，美国是手术机器人最大的市场，也是手术机器人辅助手术比例最高的地方，其次为欧洲、亚洲以及其他地区。
数据源于TrendForce
尽管这个市场非常封闭，但利润空间非常诱人，如今越来越多的企业加入了手术机器人领域的竞争，试图打破达芬奇手术机器人对行业的垄断。国内外既有创业公司异军突起，也有美敦力、强生等行业巨人参与研发；手术机器人覆盖的医疗场景也从腹腔扩大到胸外科、泌尿外科、头颈外科甚至心脏手术。
2017年至2018年期间，国内外多家手术机器人企业获得上亿人民币融资。在18年3月末至4月这一时间区间，Medical Micoinstruments、博恩思获、Vicarious Surgical均获上亿元融资，Auris更获5亿美元融资，另有Titan Medical在多伦多证券交易所提交招股说明书，计划上市。
众多参与者蠢蠢欲动，借此机会，动脉网对近年来新出现的手术机器人的相关企业、产品发展及融资情况进行了梳理。
Versius：CMR的小巧机器人
CMR（Cambridge Medical Robotics）成立于2014年，诞生在英国剑桥郊区。该公司长期致力于仿生学研究，从手题手腕关节获得启示。从成立之日起，CMR便计划开发一款模拟手腕关节活动模式，轻便，具有高度通用整合式手臂的手术机器人，但一直到2017年9月6日，CMR才公布Versius的系统照片，并计划从2018年开始销售。
图片源于The Econimist
与达芬奇机器人不同，Versius的机械臂安装在不同的基座上。这些机械臂小而轻，既便于医生进行精确手术操作，又便于医生将设备从一个手术室转移到另一个手术室。这样医院就不需要专门为机器人划分独立的空间，医生也可根据手术需求判断需要的机械臂数量。
Versius可模拟人类手臂做多种类型的腹腔镜手术，例如疝修补、结肠直肠手术、前列腺手术，也可用于耳部、鼻部、咽喉手术。
Versius对于手术机器人技术的发展具有颠覆意义，它的手术操作模式与达芬奇机器人相似，但仅有达芬奇机器人的三分之一大小，易于转移及运送，这直接提升了它的实用性，而灵活小巧是所有设备发展的共同方向，也为Versius功能拓展提供了无限可能。
当下最为棘手的问题在于Versius的报价约为1800万人民币，连该公司的首席执行官也感叹这个价格可能过于昂贵。达芬奇手术机器人的报价约为2000万人民币，就现阶段而言，Versius难以凭借狭窄的价格差异从成本上冲击早已构成成熟生态圈的达芬奇手术机器人。
Vicarious Surgical将VR技术用于手术领域
2018年4月19日，Vicarious Surgical完成了1700万美元的A轮融资。
Vicarious Surgical位于美国马萨诸塞州剑桥市，早在2016年1月完成了240万美元融资，并且于同年10月份再获80万美元融资。
Vicarious Surgical把VR技术和专有的人体手术机器人相结合，帮助外科医生通过单个微切口进行微创手术。Vicarious Surgica表示，通过这种创新技术，他们实现了手术机器人的目标：缩小机器人，将其放入患者体内。另外，Vicarious Surgica还表示，这笔资金将用于支持下一阶段发展，进一步壮大机器人和软件团队。
Medical Microinstruments完成A轮融资
2018年4月18日，意大利公司创业公司Medical Micoinstruments（MMI）宣布已经完成2000万欧元A轮融资，旨在加速开发MMI用于显微技术的开创性机器人平台。
原Intuitive Surgical公司的产品运营部高级副总裁Gus Castello参与此次投资。离开ISRG，又对MMI表达自己的肯定，Castellod使这场机器人市场之战变得更具悬念。
MMI在2017年12月推出了开放显微手术的新型机器人平台，针对于微型外科手术。外科医生可以使用新平台来控制两个小型铰接式微器械，以便在创伤性损伤后，软组织和骨中的肿瘤切除后进行重建工作。我们可以从以下图片来感受以下它的精确度。
令人惊叹的精确度（图片源于Medical Micoinstruments官网）
MMI的设备小巧、灵活，与达芬奇手术机器人系统形成鲜明对比，它避开了与巨头的竞争，独自探索外科领域。
低调前行：Auris
2018年3月23日，Auris Health研发的Monarch Surgical Robot获FDA认证，FDA的许可证明该设备可用于诊断和治疗性支气管镜手术。Monarch机器人平台的初始目标将是治疗肺癌，但公司一直对研发进程讳莫如深。
3月末，Auris Health又获5亿美元融资，投资方包括LuxCapital、Mithril Capital Management、Highland Capital和Coatue Management。这一轮融资后，Auris的融资总额已经超过10亿美元。
Auris融资情况
Monarch系统是一种灵活的机器人内窥镜平台，其技术优势在于该平台将软件、数据分析、机器人和视觉成像整合成一体。医生能够通过平台精确控制操作杆，灵活地在患者体内观测情况，访问肺部区域。
据17年消息，Auris正在开发一个柔性机械臂系统，上面装载手术器械和摄像头，通过病人口腔进入身体。该产品实际信息还未公布，Auris似乎对整个人体的外科领域都充满兴趣。
Titan Medical：ISRG的强力竞争者
Titan Medical是加拿大的一家以手术机器人为主营业务的企业，它的SPORT机器人手术系统被誉为是达芬奇机器人手术系统的终结者，其价格远低于后者。
SPROT机器人手术系统一般进行普通外科（腹部）、妇科和泌尿系统手术，它具有3D高清视觉系统和多关节仪器，让医生只通过一个切口即可进行微创手术。
Titan机械臂（图片源于Titan Medical官网）
2017年8月1日，Titan Medical宣布与国内龙泰医疗达成协议，将龙泰医疗的二百万代理权保证金转为Titan Medical股权，由此龙泰医疗成为Titan Medical的最大股东。下一步双方的目标将是中国与东南亚市场。
2018年4月3日，Titan Medical发布招股说明书，准备在多伦多证券交易所上市。
美敦力：封闭研究
面对如此诱人的市场，美敦力这等医疗科技巨头也垂延欲滴。但美敦力只是向媒体透露了自己的计划与方向，并没有对产品进行详细的描述，整个官网也丝毫没有机器人相关的信息。不过从其他消息来源我们可推断，美敦力可能采用德国航空航天中心开发的，能在太空遥控的机器人MIRO。
美敦力公司执行副总裁Byan Hanson曾强调了该机器人将用于结直肠手术、胸腔手术和减肥手术，而其产品预计将于2018年打入市场。但现在2018年已经快过去一半，美敦力还未有相关消息流出。
Verb Surgical：AI与手术机器人
强生公司与谷歌联合成立了Verb Surgical。就像谷歌参与的所有企业一样，Verb Surgical计划将AI植入手术机器人，让手术机器人在被操纵的过程中进行机器学习。
进行深度学习后的AI手术机器人具备在复杂情况下为医生提供备选决策的功能，比如在手术时应该如何进行切割、应该以哪一种力度进行切割。
Verb Surgical的手术机器人仍在研发之中，在互联网技术蓬勃发展的今天，物联网是未来的趋势，手术机器人同样会逐渐朝这一方向发展。每一场手术都能提供大量的参考数据，排除安全因素，未来的手术机器人完全有可能像无人驾驶汽车一样吸引整个社会的关注。
安翰医疗：从事国内医疗机器人的独角兽
安翰医疗成立于2008年，是世界上第一家研制成功“主动精确控制消化道胶囊内镜机器人系统”并实现商业化的公司，曾获2013年黑马大赛冠军，凭着自主创新的基因加上颠覆式的创新，成为独角兽企业。
安翰磁控胶囊胃镜机器人，是世界上唯一能够对人体胃部进行精准检查的胶囊内镜，也是唯一拥有国家食药监总局三类医疗器械注册证的胶囊胃镜机器人。
每一个胶囊机器人进入人体后会拍摄大约2万张图片，如何分析处理这些图片成为一个极大的问题，为此安翰医疗与IBM达成战略协议，共同研发AI技术用以从海量的图片中探索有效信息。
安翰医疗在2017年二度获得软银投资，该年第二次融资额高达1亿美元，获得的资金将用于研发上述提到的胃镜影像问题。
博恩斯：全面的学术合作网
位于成都的博恩思医学机器人有限公司致力于微创外科的全面提升，产品覆盖了手术的全流程：硬件终端布局包括辅助诊断、外科系统、介入治疗。重点突破人机交互控制核心技术，实现了机器人外科与传统微创外科手术设备的有机融合，是腔镜手术的智能化、精准化及远程化的全面提升。
博恩思医学机器人研究院先后与国内外一流科研机构、研究型大学、医学中心建立了多边战略伙伴关系，包括美国斯坦福大学人工智能实验室，美国加州大学洛杉矶分校先进外科与介入治疗中心，美国伊利诺伊大学健康工程中心等国际顶级医学机器人科研机构，深度开展科学研究、技术创新及产业孵化合作，形成了跨学科、跨机构、跨国界的协同创新体系。
博恩思微创手术机器人系统基于专科化、模块化、智能化、远程化设计理念，系统包括辅助操作臂、手术影像辅助系统及通用手术器械接口系统，可广泛应用于消化外科微创肿瘤切除术及各类腹腔镜微创外科手术的自动化升级。
4月9日，博恩思获1亿元A轮融资，凸显了国内企业进军这一领域的决心。
国内医疗机器人融资情况简述
现阶段国内的医疗机器人以导医机器人、配药机器人、智能问诊机器人为主，手术机器人较少。天智航的“天玑”骨科手术机器人9月份和10月份在全国各地落地的手术新闻特别多，且不在北上广这些发达地区，而在四川、新疆克拉玛依、江门、佛山这些地区。这说明此机器人已经走出他们北京医院的实验室，走向了市场。
国内医疗机器人融资情况（源于动脉网数据库）
尽管如此，国内的手术机器人市场整体发展略微滞后，获得融资的几家公司均在积极研发之中。国内是一个非常大的市场，而其中绝大多数机器人手术均被达芬奇手术机器人垄断，要想突破这一桎梏，还需要企业不断坚持。
发展受限
从上述盘点中我们可以看到，不同公司正在尝试拓宽其产品领域，如向普通外科甚至医美领域发展；技术方面也不断与AI结合。手术领域还存在着大量的空白有待手术机器人渗入，在未来医疗机器人将拥有更多的能力去协助医生解决实际病例，这或许是众多初创企业获得巨额融资的重要原因。
国内外的手术机器人企业均面临着同样问题，即研发时间长，审批受限。手术机器人从研发、测试、临床实验、审批需要花费多年时间。此外，操作手术机器人是一项技术活，需要专业培训才能进行操作，ISRG就拥有自己专业的培训团队。这意味着医生对手术机器人具有依赖性：习惯于操作达芬奇机器人系统的医生在面临新系统时可能会有抵触心里，医生不太愿意为了器械改变自己的操作习惯。
尽管如此，我们仍能从成本和拓宽领域方面看到突破的希望。只要有企业能够控制设备成本与单次手术耗材成本，或者开辟现有机器人没有覆盖的市场，那么就完全有可能在机器人市场争夺战中逆转取胜。
