前 言
自动化的快速普及使得工业机器人的使用越来越广泛，而影响机器人整体定位精度、动态性能的因素有很多，零部件的加工夹具是其中一个重要因素。目前，很多此类夹具在批量加工过程中，关键尺寸容易超出公差，或者同批次零件容易超出所要求的允差。
例如，在加工机器人传动轴的键槽时，用普通夹具例如虎钳加持零件，容易造成轴向、径向定位不准，零件表面容易夹持破损，装夹基准不容易定位，使得对刀、编程不方便。不仅增加装夹辅助时间，浪费工时，而且每次装夹基准面不准确，会导致键槽的对称度不合格。
针对此技术问题，有一项工业机器人传动轴键槽加工夹具的设计专利，能够实现传动轴的快速装夹，降低辅助加工时间，且定位精度高。
技术方案
在夹具底板右上端设置固定尾座，夹具底板上端中部对称安装有两个油缸底板，两个油缸底板的上端前部均安装有顶紧缸，后部为压紧缸，右侧设有V型支架。夹具底板的上端左部安装有顶紧尾座，四个拐角处均安装有吊环。
图1 夹具立体结构图
1．固定尾座 2．夹具底板 3．传动轴 4．油缸底板 5．顶紧缸 6．顶紧尾座 7．压紧缸
在进行键槽加工之前，需要现在工业机器人传动轴的端面加工出端面中心孔，因此利用固定尾座、顶紧尾座的配合，分别顶在传动轴的端面中心孔处，实现轴向定位；利用V型支架和顶紧缸实现对传动轴的下方外圆面的支撑，再利用压紧缸压紧实现径向定位。
图2 夹具工作主视图
1．固定尾座 3．传动轴 11．顶紧尾座顶尖 12．手柄 19．固定尾座顶尖 26．V型支架
夹具底板的左、右上端设有与夹具底板长度方向平行的左、右滑槽，顶紧尾座与左滑槽相配合。从而可实现固定尾座、顶紧尾座分别沿着滑槽的方向调节固定尾座、顶紧尾座之间的距离，以适应不同尺寸的传动轴进行键槽的加工。
图3 夹具内部结构
5．顶紧缸 8．短定位块 9．顶紧尾座支块 10．支块 11．顶紧尾座顶尖 12．手柄 13．法兰 14．压缩弹簧 15．楔形块 16．中间法兰 17．拧紧螺母 18．油塞 19．固定尾座顶尖 20．固定尾座支块 21．长定位块 26．V型支架