特斯拉原计划在8月8号发布的自动驾驶出租车发布时间推迟到10月，以便让参与该项目的团队有更多时间打造更多原型。而此刻在中国的武汉，百度萝卜快跑的千台无人驾驶Robotaxi正在围剿网约车出租车司机。根据相关信息，特斯拉的无人驾驶Robotaxi发布延期两个月的信息已经在特斯拉内部进行了沟通，其中特斯拉Robotaxi的设计团队被告知要重新设计汽车的某些元素。而百度的萝卜快跑，目前在武汉投放大概400辆运营，计划今年年底投放1000辆。
那么百度的萝卜快跑怎么样？百度的L4智能驾驶技术怎么样？L4 Robotaxi的春天要来了？本文将从以下几个方面：萝卜快跑用了什么技术？萝卜快跑体验以及商业模式怎么样？萝卜快跑赛道的L4 Robotaxi市场概览，L4 Robotaxi也出海分享L4 Robotaxi 产业的相关信息，希望能够解答上面的问题，并给大家带来一些信息，最后文末小调查，看看大家怎么看，又火了的L4 Robotaxi，它到底是又一次泡沫还是自动驾驶时代的开启？
萝卜快跑用了什么技术？百度L4 Robotaxi 萝卜快跑的技术方案关键词是，激光雷达,毫米波,摄像头的多传感器融合，高精地图，大模型，无需安全员，远程MRC安全措施。其实目前所有的L4 Robotaxi 的技术方案，都是采用多传感器融合+高精地图的方式；不管是国内百度，小马智行以及安途 AutoX，还是国外的Waymo 以及 Cruise 都是。当然特斯拉的 Robotaxi 可能是另类，值得期待下。
这样做的方式无非是，做到覆盖更多的使用场景，对于系统失效和潜在失效SOTIF都有冗余方案，对于 L4 来讲，毕竟事故发生都是技术产品提供商的责任。
目前，百度的萝卜快跑 L4 平台已经经历了6代的发展，第6代车型是百度与江铃集团合作的 RT6 ，此款Robotaxi 为原生车型而非根据厂家车辆改装，总成本20.46万元，相比上一代动辄50万的单台价格下降60%。目前武汉投放的400辆车型大都是头顶机械式激光雷达的第五代车型，第六代车型根据百度信息将陆续投放。
百度第6代 Robotaxi 车型号称自动驾驶系统套件配备7类40个传感器，实现5x360度环境感知，还有传感器自清洁系统，至于传感器数量具体应该有出入，根据网络信息整理：采用8个AT128系列车规级激光雷达，而非机械旋转式激光雷达，目前激光雷达出给厂家大概是3000一个，总成本约24000元。11个摄像头，主要供应商是舜玉光学，总成本约2500元；5个毫米波雷达，总成本约3000元；12个超声波，不值钱域控平台，算力约1200TOPS，算力芯片可能采用百度投资昆仑芯，成本35000元；高精地图是按照台来收费，百度自己的，这个成本不好算。
无人驾驶相关的核心零部件价值应该在6-7万元之间。这也算是目前主流 Robotaxi 的配置，例如：
通用的 Cruise（5个激光雷达，14个摄像头，3个广角雷达，8个长距雷达，10个超声波）+高精地图
谷歌的 Waymo 5个激光雷达（顶上1+4前后左右），14个摄像头（7个前向，4个侧向，2个后向），6个雷达（前2，2侧面，2后部），8个超声波。
算法方面，百度将其算法统称为 Apollo ADFM（Autonomous Driving Foundation Model），并宣称为首个支持L4级别自动驾驶的大模型。它主要包括两部分；多模态感知大模型，主要用于检测，跟踪，理解，建图这几项基本能力。多源规划大模型，主要用于车辆行驶以及路径路线规划控制，例如符合道路规则，规避障碍物，与其他道路用户博弈通行，预判道路其他用户运动等等。
其实这样就可以理解，百度如何将大模型和高精地图结合。首先感知信息形成世界模型信息，多源规划模型进行运动和路径的规控，高精地图犹如人类参考地图的方式提供自动驾驶系统信息源供其参考行驶规划路径和路线。
最后，大家可以看到网络上的一张图片，一群远程司机盯着屏幕，貌似在远程操控汽车，其实这是自动驾驶的一道MRC ( Minimal Risk Condition )，它主要是在自动驾驶处理不了的场景时候由远程进行控制确保安全。
所以其实萝卜快跑类的L4自动驾驶，牵扯车端智能，路端智能，云端智能，高速网联技术，等高科技基础设施产业，对于新质生产力的想象空间太大了。
萝卜快跑怎么样？
当前对于萝卜快跑最大的争议是，萝卜快跑此类L4自动驾驶到底会不会取代网约司机和出租司机？
首先当前，萝卜快跑打车的上下车的地点固定的，并不能灵活选择目的地，这肯定缺少灵活性，当然目前国外Waymo可以支持司机定位地点上下车，百度萝卜快跑要实现这个方案估计也快了。萝卜快跑的乘坐体验怎么样？根据，最近体验过的朋友表示，目前萝卜快跑，跟车的距离还是很远，差不多间隔一个车距，行车的时候，如果前方或侧方出现车辆、行人等时，会出现明显的减速，甚至急刹车。最后，其实通勤效率比较低，一趟行程会遇到多次的喇叭鸣笛催促。
所以，总体体验是“萝卜快跑”驾驶速度较慢，面对拥堵路段不够灵敏等问题。但根据AI的演化，只要数据和算力到位，这些拟人化的算法都不是问题。
商业模式怎么样？
首先有了政策和基础设施支持，2023年底发布的《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》提供了政策保障，近期各地的车路云建设提供无人驾驶相关基础设施。所以商业法律基础有了保证。根据百度的信息，整车价格降至20万元，与搭载高阶智能驾驶系统的量产车持平。同时，百度Apollo的全自动无人车运营网络实现了车辆唤醒、出车、换电、清洁、监控、收车等全流程的自动化管理，预计运营成本可降低30%。有了这些保障之后，就是总体的软件开发投资，这个是规模效应，只要以后应用广泛，那么这些无人驾驶Robotaxi都是任劳任怨赚钱的老司机。
另外，除了车端研发和运营，百度还可以有路端建设运营，云端建设运营等等商业模式。所以，总的来讲Robotaxi短时间取代不了网约车和出租司机，但是由于其能够衍生更多的商业模式，而且数字智能时代也能够提供相关技术支持，长时间会对网约车和出租行业产生巨大影响。萝卜快跑所在的 L4 Robotaxi 赛道曾记得在2022年，大部份做L4的公司都融不到钱，降维进入乘用车的L2.99赛道，最后也是杀的头破血流，铩羽而归，陷入泥潭。可谁曾想到今年马斯克砍掉小车项目，号召进入L4，结果大家又关注这个赛道了。
其实L4 Robotaxi 赛道在北美也算是历史悠久，最开始就有谷歌的Waymo 从2009年开始运营到现在，通用的Cruise 从2013年开始，亚马逊的 Zoox 从2014年开始。他们测试的主力阵营都在加州，根据我们之前文章《探秘美国加州自动驾驶路试：豪横竞逐、勤奋探索与技术挑战》中数据，2023年他们登记上路的车辆数量在300-500多台之间。其实欧美L4 Robotaxi 主力们的上路车辆，应该都不及百度在中国11个城市的数量，其中武汉最多大概400台，北京上海应该都是十几台的量，所以全国截至目前应该不会超过600台。当然国际上还有Motional等，但都是小规模测试。
在中国方面，除了百度萝卜快跑，还有滴滴，小马智行，Autox几家也喊出了千台投放计划。今年 4 月，小马智行、丰田共同成立新公司骓丰智能科技，首期计划在中国市场投放千台规模铂智 4X L4 级无人驾驶 Robotaxi，并在主要一线城市通过小马智行的运营平台提供无人驾驶 Robotaxi 出行服务。另外，广汽埃安与滴滴自动驾驶宣布合资公司广州安滴科技有限公司获批工商执照，安滴科技由广汽埃安与滴滴自动驾驶各持股 50%，旗下首款商业化 L4 车型计划在 2025 年推出。而起个大早的Autox算是在2022就喊出千台投放量，但公司最新网站信息是去年3月，网络最新信息为年初开城新闻。
其实在几年前还有几家曾经是L4的先锋，例如文远，轻舟智航以及元戎启行走向货运或者卷入L2.99的量产泥潭中，还有一个Momenta成了量产接单大王。
所以总的来讲，L4 Robotaxi的玩家目前所剩不多，当然L4 自动驾驶应用除了 Robotaxi还有很多物流以及矿卡应用，但由于其特殊性，本文并不探讨。
L4 Robotaxi也出海
其实看上L4 Robotaxi并非只有中国和美国，还有中东土豪。
2023年沙特阿拉伯就向Pony.AI小马智行投资了 1 亿美元，将其汽车带到 Neom，这是沙特阿拉伯正在建设的一座未来城市，据称将采用所有最新技术建造，未来小马与其成立合资公司，在中东沙漠热土布局L4 Robotaxi。与此同时，迪拜和阿布扎比正在相互竞争，争取成为中东第一个在道路上试运行无人驾驶汽车的城市，文远知行获得了阿联酋批准的L4级自动驾驶路跑牌照；宏景智驾拿到了沙特阿美风险投资旗下基金的数千万元投资。
所以，L4 Robotaxi的出海基本都在中东土豪家了。欧洲虽然发达，但L4 Robotaxi相关的法律法规严谨慎重，以及产业特征，L4 Robotaxi在欧洲应该是遥遥无期，应用会至少慢中美几年。
结尾从技术上讲，相比当前L2++级别走向纯视觉的单车智能驾驶，Robotaxi的L4级别，可称为无人驾驶，它牵扯到巨大的产业链条，例如Robotaxi公司+出行平台+汽车厂商+基建平台。它需要更多的传感器和冗余设备，例如激光雷达、高精度地图、车路协同相互配合，给了经济和新质生产力发展更有想象空间的动力，白话一点，蛋糕更大，更多人可以做项目了，车企，运营商，新智慧交通基建，云服务，经济和就业就能上去，更符合中国国情。
根据弗若斯特沙利文估算，Robotaxi 是一块肥沃但未被完全开垦的土地，2019 年载人出租车成本为 1.7 元/公里，当时 Robotaxi 成本为 23.3 元/公里，到了 2023 年，载人出租车成本小幅上涨至 1.8 元/公里，Robotaxi 成本则降至 4.5 元/公里。预计在 2026 年两者的成本会出现交叉点，届时 Robotaxi 成本将低于载人出租车成本。
所以L4 自动驾驶又火了！
原文标题 : L4 Robotaxi 产业 - 被马斯克和百度萝卜快跑又带火了？
