文｜魏启扬
来源｜智能相对论
喊了很久的智慧公交终于取得了突破性进展。
继4月30日开通载人运营的智慧公交315线之后，长沙市“头羊计划”数字交通车载智能终端技术改造项目于近日正式启动，2000多台传统公交车将在三个月内完成智能化改造，这也意味着全国最大规模主动式公交优先系统即将落地。
我们看到的是技术落地对智慧交通的推动意义，然而就项目本身而言，依然可以给我们带来思考。全国最大规模主动式公交优先系统落地长沙，到底是智慧公交选择了长沙，还是长沙选择了智慧公交？主动公交优先系统是如何在长沙研发出来的？希迪智驾是如何为车路协同找到刚需应用的？
长沙智慧公交的“快”与“慢”
事实上，早在5年前，长沙确定入局智能汽车产业时，湖南省委常委、长沙市委书记胡衡华就提出要落地智慧公交的想法，但当时方兴未艾，产业条件尚未成熟。
直到2018年11月28日，长沙按照车、路、云一体化协同方式在湖南湘江新区开通了全国首条开放道路环境下的智慧公交示范线，这条全长7．8公里，沿线设置有11个站点的智慧公交1号线，实现了L3级自动驾驶，截止到2019年底，智慧公交累计测试里程30000公里，试运行近600趟次。
这条线路虽然目前仍在运营当中，但主要承载的是测试任务，投入的智慧公交数量只有4台，分别是由中车电动基于L3级前装集成生产的2台，以及由希迪智驾后装改造的2台，能真正体验到智慧公交的民众还是少数。
一年后的2019年11月，希迪智驾在大量测试的基础上发布了V2X＋主动式公交优先技术方案，并在智慧公交2号线上测试运行，在长沙交警，公交公司，湘江智能支持下，长沙在这条准商用线上开启了探索“车路协同主动式公交优先、绿波车速建议、红绿灯信息共享”的实践。
可以说直到去年年底，长沙智慧公交的落地推进都不是很快，突然提速发力来自于胡衡华4月18日调研智能汽车产业，对技术发展现状有了充分了解之后作出的决策。他提出发展智能汽车产业，要“突出车、路、云、网的联接，重点是在‘道路’上做文章，注重车路协同、以路促车，推动智能网联与智慧交通融合发展，并尽早为城市发展助力。”
政策开道，技术先行。
胡衡华调研长沙智能汽车产业后仅仅12天，智慧公交315线在4月30日开通。
与之前的智慧公交示范线2号线相比，此次开通的智慧公交315线最大的不同是在原有315路公交线路上升级而来，也就是说公交是原来的公交，线路也是原来的线路，智慧公交能够覆盖到的人群范围更广了，主动式公交优先让市民享受到优先出行的便利。
升级后的智能网联公交最大的现实意义是实现了主动式公交信号优先，相比传统的物理优先和被动式优先方式有明显的优势。
物理优先方式是设置公交专用车道，如BRT，它的缺点是浪费道路资源；被动式是在交通路口安装摄像机感知或近场通信感知设备如RFID，检测交叉路口的公交车辆，并给予优先，它的缺点是无法提前预知车辆到达时间，优先算法不能充分实施，同时也无法知道车内的状态如载客量和驾驶意图等，设备成本是比照车道线计算，路口成本较高。
希迪智驾研发的主动式公交优先系统，成本低，精度高，改装方便，一个路口只需安装一台基本版RSU，便可检测方圆500米的车辆，定位精度达到厘米级。
这套系统在车路协同和智能辅助驾驶技术的加持下，公交车或其他车辆主动向“路端” 发出优先通行的请求。交通路口路侧设备可以实时获取智能网联公交车辆的速度、位置、车辆内外部状态等实时数据，并与交通信号控制系统进行实时联动。当车辆接近智能路口时，车路协同系统将实时获取精确的车辆位置、行驶速度、车内乘客数、准点状态等数据，与交通信号灯控制系统进行数据交互，在多维参数调控机制下实时调整信号灯各相位时长配置，通过红灯缩短、绿灯延长等方式实现公交优先通行。
智慧公交315线开通两个月后，全国最大规模主动式公交优先系统——长沙市“头羊计划”数字交通车载智能终端技术改造项目启动，2000多台传统公交车纳入到改造名单。
项目技术内核与智慧公交315线一致，从“人、车、路、云”多方位入手解决公交交通的痛点问题，强调“快速、准点、聚客”的运营优势。不光能对全市公交的运输能力、路线优化、错峰调度等方面具有提升作用，通过智能网联技术的下沉，对整个公交行业优化成本和补贴提供算力和决策支撑，还对智慧交通在其他场景的落地提供了很好的示范作用。
五年磨一剑，为何长沙能孕育出此项技术和初创公司希迪智驾？
从提出设想到最终实现，长沙足足用了5年时间；从智慧公交315线开通到“头羊计划”数字交通车载智能终端技术改造项目启动，实现智慧公交量变到质变的突破，其中只用了2个月时间。
不得不说，快与慢之间，长沙“快”的底气是5年时间厚积薄发的结果，特别是L3级智慧公交示范线为主动式公交优先系统打磨技术，验证方案提供了重要的经验支撑，用希迪智驾CEO马潍的话来说，即形成了技术上的“降维打击”。
主动式公交优先的创新在于突破了交通信号的控制动态范围。虽然交通信号仍在交警的控制权限内，但智慧公交需要交警更精密和实时控制，同时也需要公交公司的密切配合。
交通信号灯是高度敏感和安全等级极高的城市运转枢纽，若信号灯控制有误，轻则阻塞交通，重则造成事故，一个典型的场景：行人正在穿过马路，突然改变交通灯的相位发生事故怎么办？
希迪智驾V2X＋的方案从三方面来解决这个问题。
第一，采用超视距感知，交通灯相连的路侧设备RSU提前预测优先请求车辆到达时间，哪怕是几百米以外看不见的车辆，并能精确感知车辆的车道线位置和驾驶意图，因此交通灯的控制可以提前规划，避免了突然改变；
第二，控制“度”，即把握优先的程度。红绿灯的改变在一定范围内，不会过长或过短。
第三，在智慧公交上配备诸如疲劳驾驶检测、车道保持，避障报警，全景环视等安全辅助功能。
在以上基础上，长沙市政府相关部门对技术落地风险进行了反复验证，缜密研究之后，对项目大胆推进，特别是主动式公交优先系统大规模落地的冲刺期间，湖南湘江新区、长沙市交警、交通局、公交公司、湘江智能等政企间的协同合作更是显示出长沙拥抱变化的责任担当。
回到问题的起点，希迪智驾是怎样把高大上的自动驾驶技术变成接地气的产品，解决我们生活中的痛点？
