自动驾驶全面分析系列第三篇，上两篇是市场分析、技术分析。
13. 历史
1961 年，斯坦福车是第一辆真正被认为是“自动驾驶”的汽车，可以使用相机和早期版本的人工智能技术绕过障碍物，问题是行动速度太慢，每一米的移动需要 10 到 15 分钟
美国国防高级研究计划局（DARPA）在 2000 年代组织了三次竞赛，被誉为自动驾驶汽车发展的里程碑
2004 年，第一次 DARPA 自动驾驶挑战赛，成绩最好的卡奈基梅隆 Red Team Racing 车队只跑了 7.5 英里
2005 年，第二次比赛，斯坦福计算机科学家塞巴斯蒂安·特伦 Sebastian Thrun 一战成名，耗时 6 小时 54 分钟跑完 132 英里，卡内基·梅隆大学的 Sandstorm 和 H1ghlander 分列第二和第三名
2007 年，第三次 DARPA Urban 挑战赛，卡内基·梅隆大学的汽车 Boss获得第一，斯坦福大学的汽车 Junior第二，弗吉尼亚理工大学的汽车 Odin 第三
2009 年，斯坦福大学塞塞巴斯蒂安·特伦 Sebastian Thrun 加入谷歌，完成加州 1000 英里公路测试
14. 三道关：技术(安全)关、法律关、成本关
技术关：MPD>1000 万英里
2015 年起，加州机动车管理局（DMV，Department of Motor Vehicles）要求获得自动驾驶路测资质的公司每年1月1日之前上交一份自动驾驶年度报告，总结测试过程中所经历的所有自动驾驶脱离Disengagement 事件，以此来衡量自动驾驶技术的成熟度
MPD——每次干预数行驶里程，代表自动驾驶汽车每行驶多少里程才需要人工干预一次，它由一家公司报告的总路测里程数除以总干预次数得到，这是目前衡量一辆自动驾驶汽车“驾驶水平”最直观的指标
2019 年 2 月，加州车辆管理局公布了最新自动驾驶脱离报告，提交报告的 48 家公司一共部署了 496 辆自动驾驶测试汽车，行驶路程 3,258,074公里，相当于围绕着赤道跑了 81 圈
Google Waymo 第一（1 次/11154英里），比去年提升 1 倍（1次/5596英里），平均每跑 17846.8 公里才需要人工接管一次，相当于北京到上海往返 7 次，北京到深圳往返 4 次
通用第二名（1 次/5205英里）测试车辆最多，有 162 辆
Zoox 第三名（1 次/2000英里）,进步最快，比去年提升 11.5 倍(1次/160英里)
Nuro 第四，1 次/1028英里
Pony.ai（小马智行）第五，1 次/1022英里
百度第七名，1 次/205.6英里
苹果倒数第二，每次人工接管后平均只能撑1.8公里，相当于北京故宫正门到神武门之间的距离，库克家的自动驾驶只能从皇帝家正门跑到后门，也就个扫地车水平
Uber倒数第一， 0.6公里更是让人笑掉大牙，只相当于学校操场的一圈半，看来去Uber当个安全员都要一直手忙脚乱，得加工资呀
人类其实是非常出色的司机，每1000万（10^7）英里才有一次致伤事故，与表现最好的无人车（每次放手可行驶1万英里）之间的差距是 1000 倍，按照Waymo过去的表现（每16个月翻一番）预计 2030 年能赶上人类
中国正加快自动驾驶测试示范区建设，但数据较少
脱离包括被动脱离PDE (PassiveDisengagement)和主动脱离 ADE (ActiveDisengagement)，原因较多，可以当做技术实力的重要维度，但不能是全部
法律关：法律、道德、保险
需要健全、完善的法律法规体系，科学、合理的伦理道德准则，创新、适宜的保险制度
成本关：核心零部件+基础设施
短期内自动驾驶系统成本较高，主要是芯片、激光雷达等核心零部件，以及基础设施建设投资较大，但大规模量产后会迅速降低，车企联合研发也能分摊开发成本
15. 全球六巨头：Waymo、Tesla、大众、Cruise、Bosch、Mobileye
美国研究机构 Navigant Research 2019 年发布自动驾驶排行榜，全球只有 Google Waymo、通用（Cruise）以及福特（Ford Automomous）三家公司处于第一梯队
