芝能科技出品
随着辅助驾驶系统开始往L3方向迭代，紧急自动靠边停车（AEP）系统，未来会成为安全领域的重要一环，尤其在驾驶员失能等突发情况下，承担起“最后防线”的作用。
我们对这套系统的工作原理、状态决策过程和仿真结果进行了深入研究，在分析场景如面临障碍物、相邻车道交通压力等挑战时，看看这套系统运作的特点。
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主动安全的“最后防线”
每年全球有超过一百万起交通事故夺去生命，而其中不乏因驾驶员突发身体状况所致。在辅助驾驶技术不断进步的今天，如何确保车辆在此类极端情况下仍能安全制动并靠边停车，成为一个亟待解决的问题。
紧急自动靠边停车系统正是在这样的背景下被提出，它模拟人类在突发状况下的理性应对，通过切换为自动驾驶模式，控制车辆自主寻找安全位置停靠。
在功能上，这个系统不是一个孤立系统，而是多个主动安全技术协同工作的产物。
它需要在毫秒级时间内做出判断并执行操作，这包括自适应巡航（ACC）维持车速、车道保持辅助（LKA）维持行驶路径、盲点检测（BSM）保障变道安全，以及紧急制动（AEB）在必要时进行制动动作。
更进一步，AEP还要综合评估道路边缘状态、交通密度以及障碍物分布，在静态与动态因素中快速权衡，完成“类人”的决策。
这套系统的实现逻辑并不复杂，它采用状态机模型进行控制，系统可以在“车道保持+自适应巡航（LKA_ACC）”、“向左/右自动变道（ALC_left/right）”、“靠左/右停车（pullover_left/right）”、“轻制动（brake_mild）”与“停车（Stop）”几个状态中切换。
车辆在触发AEP后将按照这一序列操作——首先评估环境，再根据盲区状态与道路资源做出变道与靠边决策，最后通过精细化扭矩控制实现稳态停车。
这种模式的关键是“可靠性”，AEP系统不能出现歧义判断，更不能在突发场景中犹豫。
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三类典型场景
我们可以模拟了三种典型交通场景，以验证这套系统的适应性与稳定性，从最基础的无人干扰、无障碍条件，逐步提升至存在交通流与障碍物的复杂环境，再到需要多车道动态变道的挑战性案例。
车辆在一条无其他交通流与障碍物的高速公路上行驶，接收到触发信号，立即进入“靠右停车”流程，车辆通过短时扭矩峰值完成向路肩的转向动作，车辆重心与路肩中心对齐，系统转入直线行驶。
当车辆重心进入路肩、即停车意图确认后，制动模块减速度完成刹车直至完全停止，在理想状态下的逻辑清晰性和控制精度。
相邻车道存在行驶车辆，计划停车车道上还存在障碍物。
车辆原本在第2车道行驶，触发AEP后，检测到第3车道前方障碍距离小于10米，系统暂停变道，选择继续在当前车道保持行驶。
随后由于左侧也出现交通车辆，系统再次选择“保持状态”。直到前方交通车辆与障碍物均被判断为“可绕过”，才执行靠边停车决策，完成制动操作。
这需要对环境动态的实时感知能力，必须持续监测障碍距离与邻道交通态势，并在第一时间做出可执行的应对策略，所采用的分段控制逻辑与连续路径评估机制，保证了决策在“安全性优先”的前提下，依然能够顺利推进。
最具挑战性的操作逻辑：在右侧车道无车辆但需连续变道两次才能靠边的情况下，系统是否能顺利完成从1号车道穿越至3号车道的“中转式”靠边停车操作。
需要通过自动变道控制从1号车道进入2号车道；随后保持短时间直行稳定状态，再进入3号车道并执行最终的靠边停车流程。
整个变道与停车过程中，速度始终被严格控制，转向控制也表现出高稳定性，最终实现了多步路径上的闭环控制。
小结
紧急自动停车系统作为紧急情况下的主动安全保障机制，具有较强的实际应用潜力，依赖的各类主动安全功能已经在当今智能车辆中较为普及，在系统架构与硬件依赖上并不需要完全推倒重来，只需在算法决策层进行有效整合。
原文标题 : 紧急自动靠边停车系统AEP是如果工作的？
