2、物理安装
离线建图
点云数据库由离线建图模块提前生成好再部署到作业环境，包含扫路车作业范围及其周围合理范围内的3d点云模型，以及由RTK融合得到的经纬高绝对坐标信息。由于点云数据量太大，保存到数据库以前需要做降采样和分段的工作。点云数据库生成流程示意图：
图2
点云样例（这是由多幅点云拼接而成的3D点云地图，包括园区、厂房内部、公开道路等）：
图3
实时定位
扫路车在作业的时候，要求实时定位，我们通常按照40ms的频率上报位置信息。定位模块的流程示意见图1。
总结
我们的定位系统目前已经在多处场景进行过验证，包括上海国家会展中心、上海光大会展中心、常州奥体中心、常州管委会、成都兴隆湖湿地公园、云南丽江风景区、山东枣庄高铁站、四川德阳海关办公区等GNSS信号不稳定的地方，以及GNSS被完全遮挡的厂房内，系统仍然能进行长时间可靠的定位输出。
