不跑偏!无人驾驶扫路车现身上海公园!

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2、物理安装

离线建图

点云数据库由离线建图模块提前生成好再部署到作业环境,包含扫路车作业范围及其周围合理范围内的3d点云模型,以及由RTK融合得到的经纬高绝对坐标信息。由于点云数据量太大,保存到数据库以前需要做降采样和分段的工作。点云数据库生成流程示意图:

图2

点云样例(这是由多幅点云拼接而成的3D点云地图,包括园区、厂房内部、公开道路等):

图3

实时定位

扫路车在作业的时候,要求实时定位,我们通常按照40ms的频率上报位置信息。定位模块的流程示意见图1。

总结

我们的定位系统目前已经在多处场景进行过验证,包括上海国家会展中心、上海光大会展中心、常州奥体中心、常州管委会、成都兴隆湖湿地公园、云南丽江风景区、山东枣庄高铁站、四川德阳海关办公区等GNSS信号不稳定的地方,以及GNSS被完全遮挡的厂房内,系统仍然能进行长时间可靠的定位输出。

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