非常抱歉5／1过后没有更新，本篇是自动驾驶的里面业界提的最少的一部分。但是我觉得还是非常重要的一部分，所以今天就来说说这个执行控制机构相关。
因为业内涉及自动驾驶企业中，除了传统具备底盘控制相关业务能力的零部件供应商之外，很大一部分新企业都做到规划决策这一层，执行控制的部分依然交给车企与供应商。
然而，执行控制是自动驾驶真正落地的基础。感知定位如同驾驶员的眼睛，规划决策相当于驾驶员的大脑，而执行控制就好比驾驶员的手脚。并且规划决策无法和执行控制剥离，对执行控制缺乏了解，决策就会无从做起。
这一点可以从当下自动驾驶的商业合作案列中看出，想率先推出自动驾驶量产车的合作团队中，都有在执行控制上具备深厚积累的供应商。
1、不能脱离手脚谈大脑
做好规划决策，必须懂得执行控制。
简单来看，路径规划可以分为全局规划和局部规划。其中全局规划是为车设计一条从A到B的安全通过的路线。局部规划是指某段路程的环境信息和车辆自身状态来规划一段无碰撞的路径。前者就像在地图上输入起点终点生成路线，后者就像路上的拐弯，变道，超车，遇到施工等车辆运动，这部分和执行控制的关系就密切起来了。
大脑和手脚是如何互相影响的呢？
举个栗子，在感知定位无误的情况下，一个自动驾驶车辆原本只想变道超个车，却撞到了路边？
一般来说，局部规划中，自动驾驶车辆考虑外部环境，车辆状等一系列约束条件，模拟老司机安全驾车给出一个理想的局部路径，小角度的切入换道，把指令传达给相关执行机构。但是理想和现实发生了偏差，比如说没有很好的考虑车辆动力学因素，转向特性估计不足，刹车特性估计不足等等因素导致车辆会出现顿挫，导致车辆刹不住车，或者转弯过度，产生危险。
当然还有个原因可能是底层协议的开放性不足，目前的控制协议很大一部分都是付费公开，即便公开，很有限的接口开放程度也直接影响着汽车操控的可调程度。
所以很多自动驾驶企业，都说外包改装一辆车花了多少钱，很快上路，但是调试很久都没有特别显著的进展，可能也是其中一个因素。
2、那么，执行控制机构的核心技术是什么呢？
电控化是现在的发展趋势，这也是随着车辆电控程度越来越高后，自动驾驶也慢慢的火热起来。一般来说控制系统由三大部分组成。
（1）线控油门
这个就不聊了，现在很成熟的技术，通过发送电信号来控制节气门的开合程度或者电动机，这个已经在很多车型上使用了。
（2）线控转向
这个相对来说普及程度不高，有一些乘用车的量产产品。比如说英菲尼迪Q30等，不过，一般来说目前的EPS与线控转向相比，差距只在方向盘与车轮之间的连接并非采用线控，而是依然采用机械连接，所以很多都是在EPS上进行改造。有成熟EPS技术一般都掌握在国外主流供应商手中，所以很多自动驾驶企业的车辆基本上都是外包。真正自己有核心技术的比较少。在商用车上，现阶段还没有量产产品，所以基本都是样件统一天下，价格比较贵，而且不稳定，卡脖子严重。
（插一个小广告，西井自主研发线控转向，已经在我们多款车型上有应用，对，就是这么刚！）
